工控維修

一、伺服JOG點動操作實現(xiàn)

實現(xiàn)流程

伺服JOG（點動）操作允許用戶手動控制伺服電機進行短暫、小幅度的移動，主要用于調(diào)試或精確定位。以下是實現(xiàn)伺服JOG點動操作的具體步驟：

1. 硬件連接

• 連接伺服電機：確保伺服電機與伺服驅(qū)動器正確連接，并檢查所有連接線纜是否牢固。

• 控制信號接線：根據(jù)DA200系列伺服驅(qū)動器的CN1端子配線圖，將控制信號線連接到對應(yīng)的伺服驅(qū)動器CN1端子上。對于JOG操作，通常需要連接伺服使能（SON）、方向控制（如POT、NOT）及點動信號線。

2. 參數(shù)設(shè)置

• 設(shè)置電機型號：通過參數(shù)P0.001設(shè)置正確的電機型號，確保驅(qū)動器能夠識別連接的電機。

• 配置JOG相關(guān)參數(shù)：

• 點動速度（JOG）：通過參數(shù)P0.05設(shè)置點動速度，單位通常為r/min。

• 開關(guān)量輸入配置：在P3.xx系列參數(shù)中，根據(jù)實際需要配置伺服使能（SON）、正向點動（如FJOG）、反向點動（如RJOG）等開關(guān)量輸入的功能。

3. 軟件操作

• 使能伺服：通過外部信號給伺服使能端（SON）一個有效信號，使伺服驅(qū)動器進入待命狀態(tài)。

• 執(zhí)行JOG操作：給予正向點動（FJOG）或反向點動（RJOG）信號，伺服電機將按照設(shè)定的點動速度移動。移動過程中，可以通過控制點動信號的持續(xù)時間來控制電機的移動距離。

注意事項

• 在進行JOG操作時，務(wù)必確保安全，避免意外移動造成傷害。

• 檢查所有連接線纜和參數(shù)設(shè)置，確保操作無誤。

二、位置控制模式下通過外部脈沖實現(xiàn)伺服定位

實現(xiàn)流程

在位置控制模式下，通過外部脈沖信號控制伺服電機的精確定位是一種常見應(yīng)用。以下是實現(xiàn)步驟：

1. 硬件連接

• 脈沖信號線：將脈沖信號線連接到伺服驅(qū)動器的脈沖輸入端子上（如CN1的PULS+、PULS-）。根據(jù)實際需要，可能還需要連接方向信號線（SIGN+、SIGN-）。

• 編碼器反饋線（如需要）：如果使用了編碼器反饋，還需將編碼器線正確連接到伺服驅(qū)動器的對應(yīng)端子上。

2. 參數(shù)設(shè)置

• 控制模式選擇：通過參數(shù)P0.03設(shè)置為0（位置控制模式）。

• 脈沖輸入配置：

• 設(shè)置脈沖輸入形式（如差分輸入或集電極開路輸入）及方向信號配置。

• 設(shè)定電子齒輪比（如P0.25、P0.26等），將外部脈沖轉(zhuǎn)換為電機軸上的實際移動量。

• 位置控制相關(guān)參數(shù)：

• 根據(jù)需要設(shè)置位置環(huán)增益（如P2.02）等控制參數(shù)。

• 配置軟件限位（如P0.35、P0.36）以避免超出安全行程。

3. 軟件操作

• 發(fā)送脈沖信號：通過上位機或PLC等控制系統(tǒng)發(fā)送脈沖信號至伺服驅(qū)動器。脈沖數(shù)量決定了電機的移動距離，脈沖頻率決定了電機的移動速度。

• 監(jiān)控狀態(tài)：通過伺服驅(qū)動器的顯示面板或上位機軟件監(jiān)控伺服電機的實際位置和速度。

注意事項

• 確保脈沖信號的質(zhì)量和穩(wěn)定性，避免因信號干擾導(dǎo)致定位不準(zhǔn)確。

• 根據(jù)實際需求調(diào)整控制參數(shù)，以獲得最佳的控制效果。

三、故障代碼含義和解決方法

常見故障代碼及解決方法

• Er10-4：緊急停止。

• 含義：緊急停止信號有效。

• 解決方法：檢查緊急停止按鈕或相關(guān)輸入信號線是否誤觸發(fā)，排除故障后重新使能伺服。

• Er22-0：位置超差故障。

• 含義：實際位置與指令位置偏差過大。

• 解決方法：檢查機械傳動部分是否有卡阻或松動，調(diào)整位置環(huán)增益等控制參數(shù)。

• Er25-1：過流故障。

• 含義：電機電流超過額定值。

• 解決方法：檢查電機是否過載，調(diào)整速度環(huán)或轉(zhuǎn)矩環(huán)增益，檢查電源電壓是否穩(wěn)定。

• Er13-1：欠壓故障。

• 含義：主回路電源電壓過低。

• 解決方法：檢查電源電壓是否正常，排除線路故障或調(diào)整電源電壓。

注意事項

• 遇到故障代碼時，首先根據(jù)故障代碼表查找具體含義，然后按照相應(yīng)的解決方法進行排查和處理。

• 如果無法解決故障，建議及時聯(lián)系技術(shù)支持或?qū)I(yè)維修人員進行處理。

通過以上步驟和注意事項，用戶可以有效地實現(xiàn)英威騰伺服DA200系列的JOG點動操作、位置控制模式下的脈沖定位以及故障排查與處理。